Лежать то они могут, только толку то? Для этих посейдонов нужны специальные корабли носители, создание которых еще только планируется, и так, для справки, радиосигнал под водой не ловит, для связи нужно всплывать
Для справки, имеется станции подводной связи на сверхдлинных волнах (сверхнизкочастотных). Эти станции эксплуатируются с начала 80-х годов. ПЛ всплывать не нужно. Кури инфу.