Нет, рабства в России никогда не было. В России были крепостные, т.е. правильным был бы термин не "рабство", а "холопство", при этом положение холопа в любом случае лучше, чем положение бесправного раба.
Холоп - это именно раб, так же как и дворовой человек. Никаких отличий. Крепостной да, есть нюансы. Но в период примерно 1750-1830 крепостные отличались от плантационных негров довольно теоретически