Не обязаны лишь в том случае, если это будет одиночный пикет. Если планируется де- или просто монстрация, неважно какой направленности, то согласовывать обязательно. Это прописано в законе, который Лоскутов не просто проигнорировал, но и подставил всех, кто вышел с ним.
В Думе регулярно с зкаонами такую клоунаду устраивают, Что для любого здравомыслящего человека соблюдать законы — это уже как-то не уважать себя.