как хотите. но оно работает. возможно вы математик и если модель задействована не полностью - то для вас она не модель уже :). я инженер мне надо не законы природы соблюдать, а выполнять требования. дообработка (по матмодели, возможно, с упрощениями) по внешним возмущениям и принятие (предложение) решения по результатам - реальность.
да да, посчитай вероятность методом наибольшего правдоподобия и веди людей на убой.... научится бы сначала просто координаты и видео в реальном времени передавать...